Sprecyzował pojęcie sfer erogennych i opracował nowy schemat przebiegu dojrzewania psychoruchowego z odpowiadającymi mu kryzysami psychospołecznymi. Człowiek według tej teorii przechodzi w swym rozwoju osiem faz, a wraz z nimi osiem kryzysów, od których rozwiązania zależą cechy przyszłej osobowości. Faza I obejmuje okres niemowlęcy. Dziecko znajduje się w fazie oralno-odde- chowej czy sensoryczno-kinestetycznej. Źródłem kryzysu jest osoba matki. Od rozwiązania tego kryzysu zależy późniejsze zaufanie lub nieufność przejawiana wobec ludzi. Faza II to wczesne dzieciństwo. Jest to faza analno-urateralna. Dziecko za pośrednictwem rodziców przeżywa konflikt autonomii, wstydu i zwątpienia. Faza III stanowi okres zabaw zbiegający się z fazą infantylno genitalną. W tym czasie w interakcjach z najbliższą rodziną ustala się późniejsze poczucie winy, inicjatywa. Faza IV przypada na wiek szkolny, okres latenacji. Na plan pierwszy wybijają się relacje z nauczycielami, sąsiadami. Wtedy właśnie kształtują się takie cechy, jak pilność, obowiązkowość bądź poczucie niższości. Faza V przychodzi wraz z wiekiem dorastania, kiedy dominują kontakty z rówieśnikami i światem zewnętrznym. Jest to okres ustalania się poczucia własnej tożsamości lub jej rozszczepienia.